Arquimedes (s. III aC) va enunciar el principi següent:
Tot cos submergit en un fluid experimenta una força vertical i cap amunt, anomenada empenyiment E, igual al pes de fluid que desallotja.
E = pes del fluid desallotjat = m (fluid desallotjat) · g
El volum de fluid desallotjat coincideix amb el volum del cos submergit.